Οι αρχαίοι μηχανικοί Φίλων, Ήρων και Βιτρούβιος (10, X) περιγράφουν στα έργα τους βλητικές μηχανές και πολεμικά όργανα με τα οποία ήταν εξοπλισμένα τα στρατεύματα της εποχής τους. Στα όπλα αυτά ανήκει και ο καταπέλτης. Πρόκειται για πολεμικό μηχάνημα της κατηγορίας των "αφετηρίων οργάνων" ικανό να εκτοξεύει μεγάλα βέλη, ακόντια, πέτρες και αργότερα το υγρό πυρ σε μεγάλη απόσταση και με ισχυρή διατρητική δύναμη. Προϊόν της προόδου της μηχανικής, εφευρέθηκε στις Συρρακούσες το 399 π.Χ. από τους μηχανικούς που συγκέντρωσε τότε ο Διονύσιος ο Πρεσβύτερος και τους ανέθεσε να ενισχύσουν με νέο όπλο το πολεμικό του δυναμικό στις παραμονές της εκστρατείας που σχεδίαζε εναντίον των Καρχηδονίων. Χρησιμοποιήθηκε για πρώτη φορά με επιτυχία στη μάχη στο λιμάνι της Μοτύης, όπως αναφέρει ο Διόδωρος. Αργότερα διαδόθηκε και στην Ελλάδα. Βαθμιαία εξελίχθηκε σε διάφορους τύπους. Τα κύρια μέρη του καταπέλτη είναι: ο ορθοστάτης, ξύλινη ισχυρή δοκός, κατακόρυφα τοποθετημένη, που στηριζόταν σε βάση τριγωνική ή τετράγωνη, το τόξο το οποίο σχημάτιζαν δύο ξύλινοι βραχίονες, που λεγόταν τόνοι, προσδεδεμένοι πάνω στον ορθοστάτη και μια χορδή κατασκευασμένη από τρίχες ή τένοντες βοδιών, κατάλληλα επεξεργασμένους, η σύριγξ, ξύλινη δοκός, με πλατύτερη επιφάνεια τοποθετημένη κάθετα προς τον ορθοστάτη και στηριζόμενη με το ένα άκρο της πάνω σε αυτός και προς το τέλος του άλλου άκρου της, σε ορισμένη απόσταση προς τα πίσω, πάνω σε ξύλινη δοκό. Τέλος η κατακλείδα και οι στρόφαλοι, τοποθετημένοι στο πίσω άκρο της σύριγγος. Το πάχος του τόνου προσδιόριζε το μέγεθος των άλλων στοιχείων του καταπέλτη και ήταν η βάση για τον υπολογισμό τους κατά την κατασκευή. Το βεληνεκές ήταν αρχικά 200 μ. και αργότερα έφτασε τα 750 μ. Το βάρος τους ποίκιλλε μεταξύ 40 και 300 κιλών και ανάλογα με αυτό χαρακτηριζόταν σε μείζονες και ελάσσονες. Τους πρώτους τους χρησιμοποιούσαν μόνο οι πολιορκητές, τους δεύτερους και οι πολιορκούμενοι επειδή μπορούσαν να τους ανεβάζουν και να τους τοποθετούν πάνω στα τείχη. Ο καλός χειρισμός του καταπέλτη, ώστε να εξασφαλίζεται το επιθυμητό βεληνεκές και να γίνεται καλή σκόπευση απαιτούσε ειδική εξάσκηση και η "καταπελταφεσία" ήταν αγώνισμα για νέους. Από την εποχή του Διονυσίου των Συρρακουσών (430-367 π.Χ.), μέχρι την εποχή του Μ. Αλεξάνδρου η προσφορά και η ζήτηση βλητικών μηχανών, δηλ. καταπελτών, ήταν ιδιαίτερα μεγάλες. Κατά τον 2ο αι. π.Χ. στην Αλεξάνδρεια, η παραγωγή οδήγησε στην μαθηματική τυποποίηση των μεγεθών τους, με βάση το ζητούμενο βάρος λίθου ή το μήκος του βέλους για το οποίο προοριζόταν. Ο καταπέλτης της συλλογής αποτελεί εξέλιξη του ρωμαϊκού "ονάγρου", του καταπέλτη που περιγράφει ο Αμμιανός ο Μαρκελλίνος, με προσθήκες όπως αυτές φαίνονται στο έργο του Walter de Milemete και σε αραβικές πηγές.